Buenos días, tardes o noches.
En esta publicación os voy a contar, en la medida de lo posible, el tema de mi tesis. Seguramente algunx se estará preguntando qué leches hace un brazo robótico disfrazado de Papa Noel en la entradilla de este blog.
Pues a parte de ser gracioso y ocurrente porque es la herramienta principal de mi tesis. Todavía está parado y ha cogido un poco de polvo pero en cuanto termine todos los tramites burocráticos que conlleva un inicio de tesis lo empezaré a mover.
Mi tesis se centra en realizar diversos estudios del ámbito de la Ingeniería Mecánica al susodicho brazo. Análisis teórico-experimentales tales como: estudio estático de rigideces, estudios dinámicos, análisis modal de vibraciones, identificación de parámetros físicos del robot...
Aspectos que estudia la rama de Ingeniería Mecánica pero aplicadas a un caso de un brazo robótico colaborativo de 7 Grados De Libertad (KUKA IIWA LBR 14).
El tener 7 GDL permite al brazo conseguir una posición y orientación fija del elemento terminal (último eslabón del brazo) pudiendo variar las posiciones de los eslabones anteriores (distintas configuraciones), es decir, mover el resto del brazo sin que se mueva 'el chupete' de la imagen. MAGIA.
Por lo tanto, una de las primeras preguntas de tesis que se podría hacer sería:
¿Se comporta de la misma manera un brazo robótico de 7 GDL para una posición fija del elemento terminal en configuraciones diferentes?
La respuesta a esta sencilla pregunta puede abrir un mundo de aplicaciones en el mundo de la ingeniería como en cualquier ámbito ajeno a ella.
Costará responderla pero no será imposible.
Un saludo.
Javi I
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